Il centro storico è racchiuso intorno alla rocca (o palazzo Ducale), il cui progetto di costruzione, peraltro incompiuto, è attribuito ad Antonio Sangallo il Giovane. Vi si accede attraverso una porta ad arco sovrastata dalla torre dell'Orologio. Nella parrocchiale di Sant' Ermete è custodito un fonte battesimale cinquecentesco; la chiesa di San Rocco conserva alcuni affreschi di scuola manieristica; in quella rupestre della Madonna del Giglio si ammirano alcuni affreschi del Quattrocento, fra cui la Madonna del Giglio e una Crocifissione di scuola umbra (XVI secolo). Il museo Civico espone reperti etruschi e rinascimentali dell'area di Castro; notevoli i corredi funerari della "Civiltà di Rinaldone" e le sculture etrusche delle necropoli castrensi. Presenti anche reperti del periodo romano e longobardo e i sei affreschi del XIII secolo dell'eremo di Poggio Conte. Fra le testimonianze della distrutta città di Castro (capitale dell'effimero ducato farnesiano) si fa apprezzare un portale attribuito ad Antonio da Sangallo il Giovane.

A poca distanza dal paese sorgono i ruderi della città cinquecentesca di Castro (in gran parte progettata da Antonio Sangallo il Giovane), capitale dell'omonimo ducato istituito da Paolo III nel 1537 e distrutta definitivamente nel 1649 dalle truppe pontificie di Innocenzo X. Di grande suggestione la visita agli eremi di Poggio Conte e di Chiusa del Vescovo: si tratta di insediamenti medievali rupestri formati da una chiesa e da ambienti abitativi. Per le decorazioni architettoniche e pittoriche e per la ricerca di una suddivisione elaborata e funzionale dello spazio abitativo, rappresentano una delle testimonianze artistiche più importanti nella storia della civiltà castrense. Nei pressi dei ruderi di Castro si estende la necropoli etrusca: notevole la tomba monumentale a semidado risalente al VI sec. a.C., le cui decorazioni scultoree si possono ammirare nel museo Civico. Dello stesso periodo la tomba della Biga, che prende il nome dal ritrovamento di una biga etrusca da parata.